Este castillo se levanta en el impresionante cerro del Alacranejo y, pese a su primitivo carácter defensivo, fue sufriendo diversas modificaciones. Frente a él existe otro cerro con las ruinas del Castillo de Salvatierra, en tierras de Calzada de Calatrava.
Probablemente, tiene origen árabe, pero fue profundamente remodelado con el traslado de los caballeros de la Orden desde el Castillo de Calatrava La Vieja (Carrión de Calatrava) en 1217, después de la batalla de las Navas de Tolosa con el objetivo de consolidar la línea defensiva de Sierra Morena.
A su vez, está formado por tres recintos amurallados y se accede por el camino original que se construyó con motivo de la visita de Felipe II por la puerta de Hierro, en piedra volcánica roja. Después, podemos encontrar la puerta de los Arcos, que permite entrar en el parlatorio o patio del convento, en los patios de armas, en la iglesia, en las habitaciones y en el refectorio. Realmente, al recorrerlo, se puede imaginar lo que ocurrió en aquellos tiempos medievales de luchas y rezos, además de disfrutar y expandir el corazón con los relajantes paisajes que se divisan desde sus almenas.
Posteriormente, los caballeros de la Orden lo ocuparon hasta finales del siglo XVIII, fecha en la que se trasladan a la ciudad de Almagro. Fue declarado Monumento histórico-artístico en junio de 1931.
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