Es una de las fortalezas que aún se conservan en el denominado Campo de San Juan, territorio de los caballeros hospitalarios. En el proceso histórico de la Reconquista, las órdenes de Santiago y de San Juan lo tomaron en 1198, aunque fue integrado en los dominios de la Orden de San Juan. En cualquier caso, tenía una clara función económica, ya que servía para el arrendamiento de pastos, el cobro de impuestos y la protección de pobladores pacíficos, incluso para guardar los recursos de la orden.
Está construido sobre un acantilado y allí más tarde se construyó la presa del embalse de Peñarroya. Pese al paso de los siglos, el castillo ha conservado varias partes, ya que, en su exterior, se puede apreciar el camino de acceso medieval, el humilladero y el foso. Además, hace no mucho tiempo se encontró una necrópolis musulmana y un campo de silos de época desconocida.
En el interior, el castillo dispone de la antemuralla, la muralla medieval principal, la torre del homenaje, la ermita del siglo XVII de estilo barroco, el camarín de la Virgen, el coro, el patio de armas, la ermita del siglo XII y el aljibe medieval. Este monumento fue declarado Bien de Interés Cultural en 1990.
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