Alzado sobre una antigua casa solariega del siglo XVII, el museo fue inaugurado por los Reyes Juan Carlos y Sofía en el año 1990, tras haber comenzado las obras en 1987. Cuenta con más de 6000 obras, casi todas del pintor local, pero también es posible maravillarse de pinturas de otros importantes artistas como son Picasso, Chirico, Vázquez Díaz, Bacon… Cuenta con una sala dedicada al poeta Lorca, amigo íntimo de Prieto que le regaló una colección de retratos hechos a lapicero, y otra sala dedicada a Rafael Alberti que contiene poesía original y correspondencia postal entre ambos artistas españoles.
La Fundación Gregorio Prieto se creó en 1968 en la Cueva de Montesinos de Argamasilla de Alba, con el propio pintor a la cabeza. Su intención era conservar su obra y darle la importancia merecida a su pueblo de origen, Valdepeñas. Por eso fundaron años más tarde este museo, así como el Museo de los Molinos. La fundación tiene un importante reconocimiento de entidad jurídico-privada con fines de interés general.
