Edificado sobre estratos de la Edad del Bronce e ibéricos, este castillo tuvo su origen en un primer momento en la primera dominación islámica. De esa época aún quedan algunos restos, aunque hay que destacar que entre la conquista de Toledo (1085) y la definitiva conquista de Alarcos (1212), el castillo de Alarcos se verá sometido a una serie de transformaciones que afectó a todas sus estructuras. Está englobada dentro de la misma planificación que Alfonso VIII diseñó para el resto de edificios de la ciudad, que incluía rehacer las torres exteriores y construir nuevas estructuras defensivas. Parte de la expansión quedó inconclusa en el año 1195, aunque quedan restos de la construcción que demuestran cuán grande pretendía el rey que fuera la edificación.
Tras la conquista almohade, después de la batalla de Alarcos, el espacio interior del castillo sufre un nuevo proceso de readaptación, recibiendo una serie de caminos enlosados que llevan a nuevas dependencias con diversas funciones: unas eran alcobas, otras cocinas, otra era la fragua, otras eran letrinas, etcétera. A todas ellas se puede acceder desde un patio que también se encuentra enlosado.
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